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高空作业车按照结构的类型可以分为伸缩臂式、折叠臂式、混合臂式、垂直升降式。另外还有自行式、剪叉式等。高空作业车工作臂结构设计合理，选用高强度和轻质合金材料，工作臂截面小，一些非受力件或受力较小的部件采用铝合金轻质材料，升降车出租，有效降低了整车质量，提高了底盘的机动性能，拖车出租，比较轻盈灵活。此外，也可以分为套缸式高空作业车，铝合金式高空作业车。
高空作业车简称高空车，是把作业人员以及作业设备运输到目的地并使用升降功能完成高空作业的特种车辆设备。是现代化建设追求，高速的必然产物之一，高空作业车的发展是由高空车租赁市场带动的。
按其升降机构的形式，一般可分为伸缩臂式（直臂式）、折叠臂式（曲臂式）、垂直升降式和混合式等四种基本形式。
其中的折叠臂式（曲臂式）是运用得比较多的车型之一。
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